กติกาการแข่งขัน หุ่นยนต์แจกส้ม ๒๕๕๒ 

            สุดยอดภารกิจการของการแจกส้ม มีคนอยากได้ส้มบางมดกันมากเหลือเกิน ภาควิชาฯของเราก็ไม่ขัดข้อง จะนำส้มไปส่งให้ยังที่หมายต่างๆด้วยหุ่นยนต์ ๒ ตัว ตัวแรกเป็นหุ่นยนต์อัตโนมัติเดินนำหน้า ส่วนหุ่นยนต์ตัวที่ ๒ เป็นหุ่นยนต์บังคับด้วยมือ หุ่นยนต์ทั้ง ๒ ตัวจะแบกภาชนะใส่ส้มจำนวน ๔ ลูกจากนั้นจะเดินไปพร้อมกัน เมื่อถึงตำแหน่งที่ต้องแจกส้มจะนำส้มหยอดลงในตระกร้า ถึงเวลาแล้วที่กลุ่มวิศวกรชั้นหัวกะทิของภาควิชาวิศวกรรมระบบควบคุมและเครื่องมือวัด มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าธนบุรี ต้องเข้ามาจัดการกับปัญหานี้ โดยมีรายละเอียดดังต่อไปนี้

·       แต่ละกลุ่มจะทำหุ่นยนต์ ๒ ตัว

o    หุ่นยนต์ตัวที่ ๑ เป็นหุ่นยนต์อัตโนมัติเต็มรูปแบบทำหน้าที่เดินตามเส้น ตรวจสอบตำแหน่งของจุดลงสินค้า และนำส้มจากภาชนะใส่ลงไปในกระบะสินค้าแบบอัตโนมัติ ตัวหุ่นยนต์มีคุณลักษณะดังต่อไปนี้

§  มีความกว้าง x ยาว x สูง ไม่เกิน ๑๕ ซม. x ๑๕ ซม. x ๑๕ ซม.

§  สามารถขยายขนาดได้ไม่จำกัดเมื่อหุ่นยนต์หยุดทำภารกิจ เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่หุ่นยนต์จะต้องหดขนาดที่ขยายกลับเข้าสู่ขนาดเริ่มต้นของหุ่นยนต์เสมอ

§  มอเตอร์ทุกตัวต้องเป็นมอเตอร์กระแสตรงเท่านั้น

§  การควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ทั้งหมดจะต้องทำผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์เท่านั้น ไม่ระบบเบอร์ที่ใช้

§  มีที่วางคานสำหรับแบกภาชนะใส่ส้ม เป็นพื้นราบไม่มีที่ยึดใดๆทั้งสิ้น แต่ให้มีเซ็นเซอร์ตรวจจับหากคานแบกภาชนะหลุดออกจากพื้นที่หรืออยู่ในระยะอันตรายเพื่อให้หุ่นยนต์หยุดการเคลื่อนที่ได้

§  มีอุปกรณ์นำส่งส้มจากภาชนะใส่ลงไปในกระบะ ห้ามใช้วิธีการเขี่ยส้มให้ตกลงใส่กระบะเดี๋ยวส้มจะช้ำ

§  มีปุ่มกดหรือเซ็นเซอร์รับสัญญาณสำหรับการเริ่มต้นการทำงานของอุปกรณ์นำส่งลูกปิงปอง ที่จะถูกควบคุมการทำงานจากหุ่นยนต์ตัวที่ ๒

§  มีสวิทช์เปิด-ปิดการทำงานของหุ่นยนต์ ห้ามใช้วิธีปลดสายแบตเตอรี่เพื่อควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์

§  หุ่นยนต์ต้องเดินตามเส้นที่กำหนดเท่านั้น

§  ต้องใช้แบตเตอรี่แบบอัดประจุใหม่ได้ ไม่จำกัดขนาดและแรงดันของถ่าน แบตเตอรี่จะต้องอยู่ในหุ่นยนต์ สามารถถอดออกมาได้ง่ายและมีการยึดอย่างแน่นหนาไม่หล่นเมื่อยกหุ่นยนต์คว่ำไปมา หุ่นยนต์ต้องมีวงจรประจุไฟเข้าแบตเตอรี่ในตัว โดยที่วงจรนี้จะแสดงผลตัดการทำงานของหุ่นยนต์เมื่อไฟต่ำกว่าระดับระดับอ้างอิงตามข้อกำหนดของแบตเตอรี่ที่เลือกใช้

o    หุ่นยนต์ตัวที่ ๒ เป็นหุ่นยนต์บังคับด้วยมือ เพื่อช่วยหุ่นยนต์ตัวแรกแบกคานภาชนะใส่ส้ม หุ่นยนต์ตัวนี้จะเดินตามหลังหุ่นยนต์ตัวแรก โดยมีสายควบคุมเป็นปุ่มกดหุ่นยนต์มีคุณลักษณะดังต่อไปนี้

§  มีความกว้าง x ยาว x สูง ไม่เกิน ๑๐ ซม. x ๑๐ ซม. x ๑๐ ซม.

§  ไม่สามารถขยายขนาดได้

§  มอเตอร์ที่ใช้เป็นสเต็ปเปอร์มอเตอร์เท่านั้น

§  การควบคุมหุ่นยนต์จะใช้รีโมตที่มีสายสัญญาณเชื่อมต่อมาที่หุ่นยนต์มากสุดไม่เกิน ๔ เส้น

§  ห้ามใส่แบตเตอรี่ที่ตัวรีโมต ให้ใช้ไฟงานตัวหุ่นยนต์

§  รีโมตมีได้เฉพาะปุ่มกดเท่านั้น ไม่อนุญาตให้ใช้อุปกรณ์ปรับความเร็วแบบตัวต้านทานปรับค่าได้

§  การควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ทั้งหมดจะต้องทำผ่าน FPGA เท่านั้น ไม่ระบบเบอร์ที่ใช้

§  มีที่วางคานสำหรับแบกภาชนะใส่ส้มเป็นพื้นราบไม่มีที่ยึดใดๆทั้งสิ้น ไม่ให้มีเซ็นเซอร์ตรวจจับหากคานแบกภาชนะหลุดออกจากพื้นที่หรืออยู่ในระยะ

§  ต้องใช้แบตเตอรี่แบบอัดประจุใหม่ได้ ไม่จำกัดขนาดและแรงดันของถ่าน แบตเตอรี่จะต้องอยู่ในหุ่นยนต์ สามารถถอดออกมาได้ง่ายและมีการยึดอย่างแน่นหนาไม่หล่นเมื่อยกหุ่นยนต์คว่ำไปมา หุ่นยนต์ต้องมีวงจรประจุไฟเข้าแบตเตอรี่ในตัว โดยที่วงจรนี้จะแสดงผลตัดการทำงานของหุ่นยนต์เมื่อไฟต่ำกว่าระดับระดับอ้างอิงตามข้อกำหนดของแบตเตอรี่ที่เลือกใช้

o    ภาชนะใส่ส้มมีลักษณะตามรูป

·       การตระกร้าใส่ส้ม จะวางไว้ทั้งด้านซ้ายและด้านขวาของทางเดินเท่านั้น ไม่มีการวางด้านหน้าและด้านหลัง หุ่นยนต์ต้องตรวจสอบเองว่าตระกร้าส้มอยู่ทางด้านใดเพื่อให้หุ่นยนต์สามารถแจกส้มได้ ตระกร้าใส่ส้มจะอยู่ห่างจากเส้นนำทาง (วัดจากตำแหน่งกลางเส้น) ๒๐ เซนติเมตร ตระกร้าจะมีสีขวาเท่านั้น ขนาดของตระกร้ากว้าง x ยาว x สูง เท่ากับ ๑๐ ซม. x ๑๐ ซม. x ๕ ซม.

รูปแบบของสนามแข่งขัน

การแข่งขัน 

๑. ให้นำหุ่นยนต์ทั้ง ๒ ตัวว่างไว้ที่ตำแหน่งเริ่มต้น

๒. เมื่อเริ่มทำการแข่งขันให้นักศึกษาเปิดสวิทช์หุ่นยนต์ทั้ง ๒ ให้ทำงานโดยการเปิดสวิทช์ของหุ่นยนต์แต่ละตัวเพียงครั้งเดียวเท่านั้น จะเปิดพร้อมกัน

๓. หุ่นยนต์ตัวที่ ๑ จะเคลื่อนที่ไปบริเวณแยกแรกแล้วหยุด โดยที่หุ่นยนต์ตัวที่ ๒ ไม่ออกมาจากจุดเริ่มต้น

๔. ให้นำภาชนะใส่ส้มวางบนตัวหุ่นทั้ง ๒ ตัวให้เรียบร้อย

๕. จากนั้นให้หุ่นยนต์ทั้งสองเคลื่อนที่ไปด้วยกัน

๖. เมื่อพบตะกร้าใส่ส้มให้หุ่นยนต์ตัวที่ ๑ หยุดและให้ใช้รีโมตที่หุ่นยนต์ตัวที่ ๒ สั่งให้หุ่นยนต์ตัวที่ ๑ แจกส้ม

๗. เมื่อแจกส้มเสร็จให้เคลื่อนที่ต่อไปตามเส้นทาง หุ่นยนต์ต้องเดินผ่านหลุมหรือบ่อตามเส้นทางเช่นกัน

๘. เมื่อถึงตะกร้าส้มที่ ๓ ถ้าส้มเหลือให้แจกส้มได้ ๒ ลูก

๙. การติดสินจะนับภารกิจที่แต่ละทีมทำได้ ทีมได้ทำได้ภารกิจได้มากที่สุดจะเป็นฝ่ายชนะ

๑๐.ไม่จำกัดการเริ่มต้นการทำงานของหุ่นยนต์ใหม่ แต่การเริ่มต้นทุกครั้งจะต้องเริ่มที่ตำแหน่งเริ่มต้นเสมอ