อุปกรณ์

- DC motor

- LM324

- Zener diode 5.7V

- BD139

- Regulator 7805

- TCRT 5000

- L293D 

- LM339

- Limit switch

- Resistor

- Connector

- Capacitor

- PIC16F886

- Proto board

ขั้นตอนการทำ

- ทำการออกแบบวงจรและคำรวณค่าต่างๆ โดยจะต้องอยู่ในกติกาที่ได้กำหนดไว้ วงจรที่ได้ออกแบบมี   ดังนี้

 - วงจรตัดแรงดัน จะใช้ zener diode 5.7V เป็น reference ซึ่งจะมีแรงดัน 11.4V เป็น reference และนำแรงดันจาก battery มาเป็นตัวเปรียบเทียบแรงดัน โดยใช้ LM324 เป็น comparator และมี BD139 เป็นตัวขยาย ถ้าแรงดันน้อยกว่า 11.4V จะทำให้ไม่มีกระแสไหลในวงจร

 - วงจร Drive DC motor ใช้ L293D ในการ drive DC motor โดยจะให้กระแส 1.2A per CH เป็นกระแส peak output per chennel
- วงจร Micro ทำหน้าที่ควบคุมวงจรทั้งหมดโดยมี Sensor เป็นตัวส่งสัญญาณให้กับ Micro เพื่อให้ Micro เป็นตัวส่งข้อมูลไปบังคับมอเตอร์
- วงจร Sensor ใช้ TCRT5000 ในการตรวจจับ โดยมี LM339 ในการเปรียบเทียบ จากวงจรนั้นถ้าจับเส้นขาวได้ LM339 จะให้ logic '1' กับวงจร
- เมื่อได้ทำการออกแบบวงจรแล้ว จะต้องทำการ simulate ในโปรแกรม proteus เพื่อนดูว่า output นั้นได้ตามที่ต้องการหรือไม่

- ทำการทดลองบน Proto board เพื่อดูการทำงานจริง

- ทำการเขียน Schematics โดยใช้โปรแกรม Altium Designer Winter 9 เพื่อทำลายวงจร PCB

- เมื่อเขียน PCB เสร็จทำการส่งที่ร้าน See Gate Circuit ( ร้านทั้งอยู่ที่บ้านหม้อ )เพื่อทำการกัด PCB ที่เราได้ออกแบบไว้

- เมื่อได้ PCB เสร็จ ต่อมาทำการบัดกรีวงจรตามที่ได้ออกแบบไว้ทั้งหมด

- นำทุกวงจรต่อเข้าถึงกันโดยใช้ connector

- ทำการทดลองวงจรว่าใช้ได้ตามที่ต้องการหรือไม่ ถ้าเกิดการ short กันให้ไล่วงจรดูใหม่ว่าเกิดการ short ที่จุดใดแล้วทำการแก้ไข

- เมื่อได้วงจรตามที่ต้องการแล้วนำวงจรทั้งหมดประกอบลงหุ่นยนต์

   ออกแบบโครงสร้างของหุ่นยนต์ และเขียนแบบลง Solid works โดยโครงสร้างประกอบไปด้วย ส่วนวางวงจรต่างๆ และ ที่วาง Battery

โดยหุ่น Auto นั้นมีสิ่งที่เพิ่มมาจากหุ่น Manual คือ คานที่ใช้ในการจับส้มและขนาดที่ใหญ่กว่า เมื่อเราออกแบบโครงสร้างหุ่น Auto ใน Solid work แล้วก็เริ่มลงมือประกอบส่วนต่างๆ โดยใช้แผ่น Acrylic และ แผ่น Aluminum มาตัดออกเป็นแผ่นตามขนาดที่ออกแบบไว้ ในการทำส่วนต่างๆ และใช้น๊อตสั้นและยาวในการประกอบคานและส่วนต่างๆเข้าด้วยกันจากนั้นนำวงจรอิเล็กทรอนิกส์วางตามตำแหน่งต่างๆที่ได้ออกแบบไว้แล้วเนื่องด้วยขนาดที่ใหญ่กว่าทำให้น้ำหนักมากกว่าหุ่นของ Manual ทำให้ต้องใช้ Motor ที่มีขนาดของ Torque มากกว่าดังนี้ 

จาก                 Torque = R x F ;  น้ำหนักหุ่นประมาณ 3 kg

                                                                              F = µmg  ; µ = 1

                                                                                F = (1)(3)(9.81)

                                                                                F = 29.43 N

                                                         Torque = R x F 

                                                         Torque = 0.04 x 29.43

                                                                          Torque = 1.1772 N.M 

            และนำค่า Torque ที่ได้มาหาขนาดของมอเตอร์ที่เราจะใช้งาน

รูปภาพเมื่อทำเสร็จแล้ว

Advertising Zone    Close